Инвестиционная деятельность в капитальном строительстве

 

| к оглавлению раздела Ч, Ш | строительное производство | на главную |


Шагающий способ передвижения машин



Обмен электронных денег выгодно!

Шагающий способ передвижения машин - способ, реализованный в комбинации с опорой на грунт днищем корпуса (например, в шагающих экскаваторах с ковшами вместимостью 14 и 25 м3). Различают современные конструкции шагающих роботов с устойчивой и неустойчивой конфигурацией.

Примером роботов устойчивой конфигурации являются лабораторные образцы шестиногих шагающих машин, разработанные в МГУ и АН РФ. Каждая из ног машин первых образцов обладала двумя степенями подвижности - вращательной и телескопической. Машины выполняют прямолинейные движения. Управление степенями подвижности ног - от электропривода.

Особенностью роботов неустойчивой конфигурации являются более сложные движения, выполняемые ногами с тремя степенями подвижности с гидравлическим приводом. Созданы образцы шестиногих аппаратов с шестью степенями подвижности, три из которых приводятся в движение электроприводами, а остальные являются пассивными. Такие роботы имеют сложную кинематическую схему ходового устройства и автономных систем управления, персональных для каждой конечности с координацией работы отдельных центров на более высоком уровне управления.

Сложность разработки многоуровневых взаимосвязанных систем обусловлена особенностью шагающего механизма, требующего в определенные интервалы времени отрыва от плоскости опирания и переноса конечностей, а следовательно обеспечения статической и динамической устойчивости. Для статической устойчивости, или равновесия робота, центр тяжести, расположенный в вертикальной плоскости, не должен выходить за границы площади опоры. Для выполнения условия движения робота необходимо поддержание статической устойчивости шарнирной системы ног, работающей в двух основных режимах: фазах опоры и переноса. Первая фаза сопровождается предельным сжатием ноги, вторая - свободным маятникообразным перемещением. В обоих случаях необходимо, чтобы в каждой фазе опоры аппарат опирался не менее чем на три точки. Общее число точек опоры для обеспечения движения должно быть не менее шести.

Шагающий способ передвижения машин
Шагающий способ передвижения машин
а - шагающий механизм драглайна; б - шагающий драглайн

Сайт выгодных финансовых инструментов и продуктов:
Перевод денег с карты на карту или на счет (и за рубеж тоже) по отличным тарифам!
Кредитные карты и карты рассрочки от ведущих банков на самых удобных условиях!
Подробные консультации по биткоинам новичкам рынка криптовалют!




stroyverno.ru - 2009-2020 © - Строй Верно ру